机械臂维修与预防性维护清单：精度、线缆、润滑与安全检查

机械臂在高速、重载和频繁换向工况下运行后，精度、线缆、润滑和制动部件会逐渐变化。预防性维护应使用可记录的检查项目，而不是只观察设备能否继续动作。

1. 精度与机械状态

使用固定基准点检查重复定位，观察不同方向接近时是否出现偏差。检查关节间隙、异常声音、振动、温升、底座紧固和工具法兰状态。

1. 本体线缆与连接器

检查线束护套、固定卡扣、弯曲半径和受拉位置。只在某些姿态出现编码器或电机报警，通常需要重点检查活动线缆内部断芯。

1. 润滑与密封

按照机器人型号、轴位置和工况使用规定润滑材料。检查漏油、油脂变色、金属粉末和密封损伤，避免不同润滑脂混用。

1. 电机与制动器

记录各轴运行电流、温度和制动释放状态。重力轴停机后下滑、启动冲击或释放缓慢时，应检查制动供电和机械磨损。

1. 安全功能

验证急停、安全门、使能装置、软限位、安全区域和外围设备联锁。维护后必须确认工具、工件和外部轴在全部轨迹中的安全空间。

机械臂预防性维护应形成检测数据和趋势记录，发现变化后安排计划检修，避免精度下降最终发展成突发停机。

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