机器人发生碰撞后还能运行，需要检查哪些项目？

机器人发生工具撞击、工件卡住或本体干涉后，有时清除报警便能重新运行，但碰撞可能造成工具偏移、零点变化、线缆受损或机械传动间隙。未经检查直接恢复高速生产，可能出现精度下降和二次碰撞。

1. 保留碰撞信息

记录报警、程序行、机器人姿态、速度、负载和碰撞方向，检查工件、夹具及现场是否有明显变形。不要在未确认干涉解除前强制移动机器人。

1. 检查工具与外部结构

检查工具法兰、焊枪、抓手、夹具、底座和地脚紧固状态。通过固定基准点核对TCP、工具坐标和工件坐标，确认偏差来自工具还是机器人本体。

1. 检查各轴与线缆

低速逐轴运行，观察异响、振动、温升、制动和机械间隙。检查减速器、轴承、本体护罩、活动电缆及外部管线包是否受到挤压、拉扯或磨损。

1. 恢复生产前验证

确认零点和轨迹后，先低速空载运行，再逐步恢复负载与速度。测试重复定位、全行程、安全区域和外围联锁，并对首批产品进行质量确认。

碰撞后的检查目标是发现能够运行表象下的精度、机械和线缆损伤，验证完成后再逐步恢复正常生产条件。

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